孩子胆小，害羞属于性格问题。性格有天生的成分，也有后天生活环境和受到教育的影响，还跟孩子的自信心有一定的关系。家长要有意识的多带孩子出家门，多去人多的地方，与别的孩子和大人多接触，接触多了，没有被伤害，觉得也没有什么可怕的，自然就会渐渐胆子大一些。
关于孩子胆小不敢打招呼的问题，每个家庭都会碰到，女儿比儿子胆小一些，更容易出现这个问题。很正常，因为随着孩子长大，总要去接触陌生的环境、面对陌生人，不敢主动打招呼接触实属正常，成年人很多也都会这样。只要父母做好言传身教，孩子看到打招呼并不是那么困难，也就会慢慢主动打招呼。
不过有些小孩到5、6岁，甚至更大些了，还是不敢打招呼，就需要注意了，父母要从自己身上找原因。我想，总结起来无非以下几个：
一是父母经常当着孩子面吵架。这种行为危害程度最大，孩子看到父母生活的不协调，内心受到的伤害很大，觉得人与人之间很难相处，与别人接触不是一件愉快的事情，就这样，孩子面对外人会自卑、胆怯，甚至对婚姻也产生怀疑，好多不婚主义者也就这样产生了。
二是父母经常对着孩子吼叫或者打骂孩子。棍棒之下会不会出孝子倒不一定，但是肯定会让孩子心态变得不正常。孩子很小，能理解的东西也很少，他不会把父母的打骂当作关爱，只会当成父母对自己的否定，孩子对人情会变得比较冷漠，对别人也会变得苛责，很少会去肯定别人，自然也就懒得理人。
三是对孩子否定太多。教育孩子虽然比训练猴子要复杂很多，但是道理是一样的，孩子做得好就要表扬、奖励，孩子做得不对就要批评、惩罚。但是中国人的内敛性格，决定了批评惩罚多，而表扬奖励少。孩子觉得自己怎么做都不对，对自己的能力产生很大的怀疑，在与人交往过程中也没有自信，自然提不起兴趣跟人打招呼。
四是对孩子保护太过了。孩子与别的孩子玩闹，被弄哭了，大人要去找别家小孩理论；孩子要出去玩耍，小心翼翼的跟着。对孩子的关爱无可厚非，但是温室里哪能长出参天大树。无法独立选择玩伴，无法自由玩耍，无法自主处理自己面对的困难，这样的小孩会比较怯懦，肯定不愿意主动与人打招呼。
我能想到的原因就这些，题主如果从自己身上找到了这些影子，就要想办法改掉，这才是治本的事情。而且，发现孩子不愿意跟人打招呼后，题主也不要强求，不能每次强行要求孩子跟别人打招呼，这样孩子的羞辱感会不断强化，害羞紧张的情绪会一次次重复，适得其反。应该怎么做呢？我的建议很简单：
第一，父母带好头。孩子跟着父母，自然而然就学会怎么与人打招呼了。
第二，让孩子和其他小朋友好好玩耍。大人最多远远看着就行，孩子习惯了一群人游戏，喜欢上了集体生活，他就会慢慢开始跟自己的玩伴打招呼，跨出第一步之后，后面的事情也就顺理成章了。
第三，陪孩子闹。没有什么是一场游戏解决不了的，如果有，那就陪孩子再玩一场游戏。陪孩子疯过、闹过之后，孩子的性格自然而然就会开朗起来，还需要担心他不与人打招呼吗？
以上是我的回答，希望对题主有帮助。
我们可能要花大量精力跟他一起成长，陪伴他建立起自己的自信和勇气。如果是天生的怕某种生物或者事物，这属于狭义的胆小范畴，针对这一件事去开导他，再找点儿正面的动画片，比如小孩怕蜈蚣，那就找点儿蜈蚣的喜剧动画片看看，他就慢慢消除了。一定要有耐心。陪伴很重要！
孩子内向还是外向绝大部份决定于基因以及早期环境，这是很难改变的，因此家长首先要接纳孩子的天生气质类型。
同时，天生的内外向气质本身只是决定孩子的能量来源以及自己的偏好：内向的孩子以独处的方式充电，而外向的孩子以与他人交流的方式充电。因此，内向的孩子也更喜欢独处，外向的孩子也更喜欢跟其他人玩。
但这本身并不表示内向的人社交能力更差，只是在社交的时候会损失能量觉得累，而外向的人则刚好相反，与他人交流会觉得能量爆棚。
无论孩子天生气质如何，家长首先要接纳并表示肯定，但是在接纳的同时也应该适当引导以提高孩子将来的适应能力。
引导首先可以以身作则，比如带孩子出门的时候主动与他人打招呼，主动带孩子去熟悉的朋友和环境里玩，在让孩子感觉舒服的环境下逐渐引导他跟其他人的沟通和交流。
另外肯定他们独处的需求，或者对个人空间的需求。如果在孩子觉得个人空间被侵犯的时候，尊重并维护他的感受，并且替他向其他人解释为什么他会感受到被侵犯，以后他会主动的为自己的权益努力，并且知道自己的权益不会被影响的情况下，才愿意更多的与他人交流。
这也是为什么不主张大人在孩子小的时候强迫他们跟陌生人打招呼或者与其他人分享玩具等。
回答这个问题之前，可能父母要搞清楚，孩子胆小，是不是会影响他的生活，在他的日常交往中，有没有给他完成困扰，让他不开心。
给孩子贴标签，是教育的忌讳，胆小就是一个很常见的标签。
希望父母在平常和孩子相处时，没有表现得太明显。
想要孩子对人热情主动一点，方法如下：
1、耐心。这是教育孩子的关键。有等待孩子成长的耐心，有接纳孩子弱点的耐心。
孩子不喜欢主动跟人打招呼，有可能是害怕，也有可能是孩子的天生气质决定（孩子大概分为4种气质，天生的，具体说法可以看林文采老师的《心理营养》）。
但是无论哪一种，都无关好坏，也许害怕的孩子，未来会更加稳重，不冲动，说话做事拿定主意才会做，这也不失为一件好事。
2、榜样。父母是孩子最好的老师。任何事都是。想让孩子主动跟人打招呼，父母首先要做到主动热情跟人打招呼。
同时，当需要孩子打招呼时，父母只需要自己先做到，再提醒孩子去做，如果孩子不做，也不要多说，不要给予任何评价，拍拍他的头，让他自己先去玩，帮他摆脱困境。
3、共情。一个情绪得到理解的孩子，将会感到无比的幸福感和安全感。
就拿上面的事例来说，当你让孩子打招呼，他躲在你后面不敢出声是，你可以根据平常孩子的表现，帮助孩子把他的心声说出来，然后，表示理解，让孩子感受到，无论他会不会跟人打招呼，你都是爱他的。
这样经过一段时间后，即便孩子仍然不会主动跟人打招呼，但是他会在你的接纳中，更加体谅你，从而实现偶尔顺着你的意思，去跟人打招呼，只要他突破了这一步，加下来，就会有好的变化。